对天下百官的纠风监察机构自古就有，且一直为中央枢要。明代以前这类机构多称作御史台，明洪武十五年（1382）改称都察院，清代沿用。古时御史台主官称御史大夫，明清两朝都察院主官叫左、右都御史。该衙署长官位列公卿，地位显赫，并非冷衙闲差。《汉书。百官公卿表》说：“御史大夫，秦官，位上卿，银印青绶，掌副丞相。”副丞相大致类似现今的副总理。西汉晚期，成帝刘骜仿效上古三公之制，于绥和元年（前8）把御史大夫更名大司空，金印紫绶，禄比丞相。职官地位又升了一级。
御史台之“台”字有个说头儿。西汉时这个机构称御史府，成帝刘骜把主官升为大司空后，御史府日常公务改由副职御史中丞署理。东汉时，缘于御史中丞原来在内廷兰台寺（殿内藏书文牍奏章处）掌事，且御史大夫又转为司空，遂把御史中丞职掌的御史府更名“御史台”。所以后人亦称御史台为“兰台”。
明代监察机构
明朝的监察机构在开国之初就叫御史台，设左、右御史大夫，秩从一品。太祖朱元璋把监察百官当作举国三件大事之一。他说：“国家立三大府，中书总政事，都督掌军旅。御史掌纠察。朝廷纲纪尽系于此，而台察之任尤清要。卿等当正己以率下，忠勤以事上，毋委一靡一因循以纵一奸一，毋假公济私以害物。”（《明史。职官志》）
基于洪武太祖谕旨，明代监察御史的职责有以下几项：一、专司纠劾百官。具体为：凡大臣一奸一邪、小人构一党一、作威作福乱政者，劾。凡百官贪墨冒功猥琐鄙陋败坏官纪者，劾。凡学术不正、上书陈言乱改典章成宪者，劾。凡企图邀官晋升者，劾。二、会同吏部考察评定官员职守业绩，以资决定升降陟黜。三、会同刑部、大理寺审理大案重囚，辨明冤枉，称三法司会审。四、依皇帝敕令，了解并奏禀全国风纪舆情。
御史台更名都察院后，设左右都御史各一员，秩正二品。左右副都御使各一员，秩正三品。左右佥都御史各一员，秩正四品。都察院下设四个厅司：1、经历司，主要负责官署行文。设经历一员，秩正六品；都事一员，秩正七品。2、司务厅，负责内务杂项。设司务二员，秩从九品。3、照磨所，检查事项进度及有无违规遗漏等。设照磨一员，秩正八品，检校一员，秩正九品。4、司狱司，主管刑狱案件。设司狱一员，秩从九品。以上为都察院机关设置。
都察院另设十三道监察御史。明代改革元朝行中书省旧制，在全国置十三布政使司（即行省）为行政区划，并定北直隶顺天府为京师，南直隶应天府为南京。十三个布政使司均派有监察御史，秩正七品。分别为：浙江、江西、河南、山东各十人。福建、广东、广西、四川、贵州各七人。陕西、湖广、山西各八人。云南十一人。共一百一十人。监察御史属于中央官员派往地方，有些加封都御史、副都御使或佥都御史衔，品秩随之提升。加衔者均兼有总督（军务）、巡抚、总督兼巡抚、提督兼巡抚等差事。世称“巡按”。凡加衔并兼任督抚者，品秩高权力大。至明朝晚期，这类御史兼督抚已成为地方行省的实际主官。清代行省的军政主官总督、巡抚一级职官名称即肇源于此。
十三道监察御史负责巡视纠劾百官职守，遇职守不严或贪墨无法者即当面弹劾，亦可封章密奏。御史监察职责分为内外两部分。所谓内指京畿，具体差事为刷卷（核察讼狱案件有无枉法或拖延），巡察城防军营军务，监临乡试、会试及武举科考，巡视光禄寺、仓库城门等。所谓外指在外巡按，具体巡察内容包括军务，刷卷，巡视粮道、盐道、茶道、河道、关隘、马政、屯田、仓库等。巡按系代天子巡狩，对地方各级职官有举劾专权。大事上奏皇上裁夺，小事可立断。
清代监察机构
清代都察院大体沿明旧制。都察院主官只设左都御史为实缺，右都御史为疆臣督抚兼衔。左都御史设满、汉各一人，顺康间满人正一品，汉人正二品。雍正八年（1730）满汉并为从一品，成定制。左副都御使满汉各一人，秩正三品。都察院设经历司、都事厅。经历、都事满汉各一人，秩正六品。雍正初，六科由原来自为一署的独立部门改为隶属于都察院。吏、户、礼、兵、刑、工六科每科主官为掌印傍事中，满汉各一人，秩正五品。另有笔帖式八十人，吏户兵刑四科各十五名，礼工二科各十名。笔帖式多系旗籍，负责文案、翻译、秘书等事务。清代都察院设十五道掌印监察御史，满汉各一人，秩从五品。每道（省）另有监察御史数人。清代前期还设有巡按御史巡察各省，后裁撤。其他与明代基本相同。
明清两朝的都察院与六部不同。吏户礼兵刑工六部事务专司，各有分署，不奉旨不得署理其他部务。都察院不受此限制，对朝纲国是及各等人事均可参奏。每名都御史对所见所闻之政事得失，军民利病须直言无避。甚至长期不言事即算失职，以有辱御史之名给与处罚。监察都御史以言代行故谓之“言官”，其正风气、振朝纲之作用不可小觑。百官乃至皇帝均对言官有所戒惧。御史言事多少会带来麻烦，一些官吏得罪不起他们，只好敬而远之。即便皇帝行一事有时也尽量绕着这些言官御史，能避就避以省去些口舌。